網(wǎng)架式數(shù)控機床上下料機械手是數(shù)控機床自動化上下料的直角坐標(biāo)機械手，它是一種能實現(xiàn)自動控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度、運動自由度之間形成空間直角關(guān)系的工業(yè)應(yīng)用自動化設(shè)備。

 

將桁架式上下料機器人與數(shù)控機床相結(jié)合，可實現(xiàn)所有加工過程中的工件自動抓取、上料、下料、裝卡、工件移動翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等，大大節(jié)省了人工成本，提高了生產(chǎn)效率。

 

由PLC可編程控制器協(xié)調(diào)控制數(shù)控機床桁架式機械手自動上、下料，并通過各種液壓缸和氣缸配合動作處理。在機械手上下料道上，負(fù)責(zé)將待加工工件移至機床內(nèi)，待加工完成后，將已加工工件從機床內(nèi)取出，送回機械手上下料道。全自動化上、下料機由五個主要部件組成：工件輸送、機械手取料、夾板上下料、機械手送料和下道工序。在這些操作中，工件輸送并將零件送到下一工序的部件并與其它部件并行，桁架式機械手取料，機械手送料與數(shù)控加工同步進行。

 

一、工件輸送

采取水平輸送，傾斜輸送，升降輸送的方式。水平式輸送可輸送不同物品，并可采用不同的輸送速度和輸送形式；斜向輸送可調(diào)節(jié)斜向角度，通過使用帶圖案的輸送帶或水平擋板，提高輸送帶對工件的抓取穩(wěn)定性，防止工件滑散、甩脫，保證準(zhǔn)確的運行軌跡；提升輸送可占用較小的空間，對小圓柱類零件具有較好的效果。

當(dāng)所加工工件具有方向性時，PLC程序的編制除了控制工件的轉(zhuǎn)向定位外，還應(yīng)考慮到定位的可靠性。當(dāng)一次定位不準(zhǔn)時時，可重轉(zhuǎn)定位一至兩次，以確保周期中的工件定位不會因為偶然出錯而停止。

 

 

二、機械手取料

在工件運送到位后，桁架式機械手負(fù)責(zé)把工件從輸送線上送到機床內(nèi)，并將加工完成的工件從機床內(nèi)取出，放回原來的上料位置。它的作用是：爪的開合；提升運動；左右運動。所述的開合手爪由氣缸驅(qū)動，通過伺服馬達分別帶動升降運動和左右移動。抓制工件時，需要保證手爪與工件之間有一定的位置和角度關(guān)系。先調(diào)整手爪上的基準(zhǔn)表面，然后再調(diào)整臺面上的對應(yīng)基準(zhǔn)表面，以減小角度誤差；接著移動手爪或料臺，調(diào)整位置誤差。

 

三、夾盤上料

機械臂的夾頭上下料這是整個自動上下料機構(gòu)的核心部分。機械手在夾頭下料時，應(yīng)與機床的某些輔助功能配合工作，要求同步協(xié)調(diào)，安全可靠。上下料道和貯料器與工作主機的相對位置，決定著工件在上下料前后所處的位置和空間位置，直接影響著工件的坐標(biāo)形式。

 

四、機械手進料

當(dāng)上、下料完成后，桁架式機械臂需要將加工過的工件送至進料槽，此時，進料先從進料槽中取料，再從上、下料槽中取料，以保證在整個上、下料循環(huán)過程中不發(fā)生有料錘再去抓料。

 

注：上料和下料是一個完整的循環(huán)，需要在上料等待位啟動，完成上料后才能進行下料，下料結(jié)束后再回到上料等待位，準(zhǔn)備進行下一上料和下料循環(huán)。若過程中斷電或誤操作，只能“恢復(fù)初始位置”，在上料等待位置重新開始。按壓急停小心。

 

五、工件被送至下一道工序

網(wǎng)格型機械手將已完成的工件送到料倉，然后通過傳送帶等方式將已完成的工件送到下一個生產(chǎn)工序。

 

裝配桁架機械手可替代機器人輸送裝置，簡化工件輸送流程，使生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)更加緊湊，提升主程序，提高勞動生產(chǎn)率。經(jīng)實踐證明，采用龍門桁架式機械手，從經(jīng)濟角度上看，對生產(chǎn)廠家的模具改造較少，既經(jīng)濟又快速，具有良好的社會效益和經(jīng)濟效益。